深圳坪山区少儿编程Python培训学校简介

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专注青少年编程培训—铸就中国青少年编程培训品牌

国内专业青少年编程培训学校

深圳坪山区少儿编程Python培训学校于1992年成立，专注于青少年编程培训，是国内专业青少年编程培训学校，堪称青少年编程培训界的黄埔军校。

强大的青少年编程教学团队

由中国青少年编程培训大咖高洛峰领衔的教师团队，汇聚业内名师。

培训青少年编程人才多

深圳坪山区少儿编程Python培训学校已累计培养青少年编程人才数百万名，在校生五千余人。

深圳坪山区少儿编程Python培训学校校区，占地一万多平，3栋教学楼，2栋宿舍楼，上海校区占地两千余平，同时容纳在校生近两千人！

郑州的少儿编程的机构有推荐吗？

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二、1，口碑好坏一个口碑对于无论是教学机构还是教学课程来说，都是非常重要的。好的口碑可以说是一块行走的金字招牌，让少儿编程学校在同行中脱颖而出。而且会有很多的家长慕名而来。相反如果口碑很差，对于家长来说，让选择这样的机构，想必也是非常的不愿意的。2，环境的好坏我们都知道孟母三迁的故事，母亲为了让孟子能够有一个好的学习成果，不惜为他搬了三次家，可见环境对于孩子的影响也是非常的大的。所以家长在给孩子选择少儿编程的时候，一定要看看这个机构的环境怎么样，好的环境能够让孩子在学习的过程中有一个非常不错的体验。

三、童程童美少儿编程课程，面向6-18岁青少年儿童，依托达内教育集团16年IT编程教育经验和上千名精英教研团队等教育资源优势，研发出一套系统的少儿编程课程体系，内容涵盖少儿启蒙编程（Scratch）和少儿趣味编程（JavaScript、HTML、CSS、Java等），能够实现不仅仅让小孩学会编程，更希望通过他们的中小学阶段的培训激发他们对程序的认识和热爱，激发他们对计算机和it互联网的认识和热爱。同时培养编程思维，提高中国孩子的综合能力和素质。课程流动课堂目前以走进全国130多所中小学公立校，受到教育界和学生家长的高度认可。郑州金水路校区校区地址：郑州市文化路纬一路交叉口永和国际三楼郑州东风南路校区校区地址：郑州市金水区金水东路东风南路交叉和卫华起重大厦8层郑州河南大学科技园校区校区地址：郑州市北三环电厂南路80号河南大学科技园16号楼B座18楼郑州金水万达校区校区地址：郑州市农科路金水万达金街东门2楼商铺

四、童程童美少儿编程课程，面向6-18岁青少年儿童，依托达内教育集团16年it编程教育经验和上千名精英教研团队等教育资源优势，研发出一套系统的少儿编程课程体系，内容涵盖少儿启蒙编程（scratch）和少儿趣味编程（javascript、html、css、java等），能够实现不仅仅让小孩学会编程，更希望通过他们的中小学阶段的培训激发他们对程序的认识和热爱，激发他们对计算机和it互联网的认识和热爱。同时培养编程思维，提高中国孩子的综合能力和素质。课程流动课堂目前以走进全国130多所中小学公立校，受到教育界和学生家长的高度认可。太原龙城校区校区地址：太原市小店区体育路亲贤街58号怡和广场918

for(i=0,i=b) { c=a/b; a=a%b; } else {}//里面加一句输出0 } 这是实现的思路，程序自己写吧

谁知道C语言程序设计:小学生心算器

#include<stdio.h>#include<stdlib.h> /*2、编译预处理头文件stdlib.h */#include<time.h>/*1、问题描述： 通过程序实现两位数以内的小学生四则运算（加、减、乘、除）。如果输入的结果正确，则显示“YOU ARE GOOD行简”否则显示“YOU TRY AGAI刘得按呢钱日规西N ”。 4、测试数据： 从键盘输科乎大续用营入菜单选项以选择相关功能； 从键盘输入每个处理功能所需要的各字符串； 从显示屏上检查所选功能的处理结果2、来自功能要求： 1）参加运算的二个数要随机产生。 */int get_value(){ extern randomize(); extern random(); randomize(); return random(100);}/*3）本系统显示这样的菜单： */int show_menu(){ int select; printf("小学生速算心算软件功能：\n1． 加法运算 \n2． 减法运算 \n3． 乘法运算 \n4． 除法运算 \n5． 退出 \n"); scanf("%d",&sele溶航纸拉李约ct); retu气胜陈取景rn select;}/*1． 加法运算 */int add(){ int a=get_value(), b=get_value(); printf("%d+%d=", a, b); return a+b;}/*2． 减法运算 */int minu(){ in概t a=get_val府法ue(), b=get_value(); printf("%d-%d=", a, b); return a-b;}/*3． 乘法运算 */int mul(){ int a=get_value(), b=get_value(); printf("%d*%d=", a, b); return a*b;}/*4． 除法运松编向杂概席望皇算 */int divi(){ /*2）当选择“除法”运算时要确保整商，即除数应地教局么太为个位数字，且能由吗独丰解她被除数整除。 */ int a=get_va计致与胡茶友概云lue(), b=get_value()%10; while(0!=a%b){ a=g弱重起矛et_value(); b=get_value(); } printf("%d/%d=", a, b); return a/b;}眼单方木末团刻/*如果输入的结果正确，回识口海则显示“YOU ARE GOOD”否则显示“YOU TRY AGAIN ”。*/void judge(int ans, int r_ans){ if(ans==r_律谓协服财回ans) prin试队第望伟月过卫展报tf("YOU ARE GOOD\n"); else printf("YOU TRY AGAIN\n");}void main(){ int op; int answer, right_answer; while(1){ op=show_menu(); switch(op){ case 1: right_answe角村r=add(); scanf("%d", &answer); judge(answer, right_answer); break; case 2: minu(); scanf("%d", &answer); judge(answer, right_answer); break; case 3: mul(); scanf("%d", &answer); judge(answer, right_answer); break; case 4: divi(); scanf("%d", &answer); judge(answer, right_answer); break; case 5: exit(0); /*5． 退出 */ default: break; } }}

涉及的知识

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石家庄少儿编程哪家好？

石家庄少儿编来自程推荐：石家庄童程童美机器人编程培训学校、石家庄编程猫、石家庄少儿编程培训学校、石家庄棒棒贝贝乐高机器人、石家庄乐高机器人编程培训。1、石家庄童程童美机器人编程培训学校童程童美隶属于达内集团，依托达内16年编程教育经验，推出了专门适合中国儿童的编程培训课育外必氢请台因让程！课程种类齐全，涵盖：乐高机器人培训课程、少儿编程培训课程、信息学奥赛培训课程，满足了不同年龄段学生的学习需求！2、石家庄编程猫品牌知名度较高：编程猫是致力于培养未来创作者的少儿编程教育品牌，拥有国际化的教研与技术团队，将增强现实技术与趣味编程教育相结合为7-16岁的孩子们提供专业又有趣帝员审输底的编程课程与创作平台。个性化定制课程：编程猫的课程种类丰富多样，主要分为学科类编程课（数学、英语、科学等）及趣味编程课（我的世界、机器人、RPG游戏设计安灯段助等）。3、石家庄棒棒贝贝乐高机器人创办于2004年，市内现有值7大校区，是石家庄地区开办较早且规模较大的少儿机乱难太裂显无器人编程培训机构！教学水平较高着识服侵香，口碑好！石家庄棒棒贝贝现阶段拥有在读学员约千人左右，续费率也是位居众多培训机呢菜律南构的前列，这都与较高的教学水平及分专业服务密不可分！4、石家庄乐高机器人编程培训石府袁复袁掌家庄少儿编程培训，达内引进美国***.org的编程教学体系，并逐步优化和研发成为适合中国少年儿童的编程教育体系，教学体系包括麻省理工（MIT）研发的Scratch，Netscape和Sun合作的JavaScript布话紧，C语言，C语言，还包括移动端的Android，IOS，虚拟现实Unity3D，Cocos2D-X等。童程童美少儿编程培训引进Lego乐高教育的教学体系，以想象力，创造力，动手能力，思维能力，分析能力，团队合作能力等作为核心教育理念。5、石家庄少儿编程培训学校石家庄少儿编程培训学持亲阳心么三织称血例破校是石家庄青少儿教育品牌，形成了以乐高创意启蒙课程、人工智能编程、智能机器人编程、信息学奥赛编程等课程体系为核心，集国内外大型科技赛事、少儿资格认证考试、科技主题的国内外游学、冬夏令营、创客实验室搭建等为一体的少儿教育平台。

怎么样才可以把计算机水平提高?

面对这种全新的科技成果及其所包容的学科，必须有独特的行之有效的学习方法。 提倡自学 对初学者，老师引进门很重要，但以后就要靠自学。自学能力对于计算机学习尤为重要，原因就是计算机发展奇快，掌握了自学方法，具备了自学能力，才能应付计算机日新月异的发展形文沙煤守与才势。有人说，"自学，谈何容易！"我说别的学科自学可能较难，而计算机却相对容易一些。为什么这样说呢？因为计算机越来越"平易近人 "，让人能够看得见、摸得着。能够让人动的东西就好岁养标素城烟审验旧光物学，比如几岁的娃娃就敢去开电视机和调台，能够去控制VCD等，难道电视机和VCD机不是高科技产品吗？计算机作为学习对象，终掌位课菜格武用预理论知识和实践环境是统否剂转缩一的，学习内容和进度自己可以掌握，自学当中有弄不懂的东西，大多可以通过上机加以解决。因此，我说它易于自学、便于自学。当然，有一本便于自学的指导书就更好了。 强依仅调动手 算机这个学科实践性员扬向管特强，不动手是学不会的。计算机血能一晶社纸从诞生那天起就被人蒙上了神秘的脸集用洋写行尼际动面纱，许多专著像"天书"，让初学者望而生畏。但阶活扩谁额台板是，很多小孩子为什么能把计算机用得那么好呢？窍门在哪儿呢？动手！一动手就会感到"原论体之苏老来如此"、"没有什么了不得"！这样，就会越学越轻松、越学越有兴趣。边动手边动脑是计算机学习的基本模式标打他很输证，可以自然而然地摈弃那种死记硬背、"纸上谈兵"的学习模式，既动手又动脑，形成生动活泼的学习氛围。动手，还能强化理论联系实际的优良学风、培物验想况华沉养实干精神。 注重应用 在学习计算机知识与技能的过程中，要想到"用"，"用"到自己的学习、工作和生活中。作为智力工具，作为人兰注背脑的延伸物，让计算机帮助我们思维、论证、决策，以提高分析问题和解决问题的能力。参加信息学奥林匹克活动的孩子们为什么能在国留则适护定容沿几际大赛中摘取金牌，就是他们学以致用，在"用"中加深理解，把计算机变成了得心应手的工具。人们常说"熟能生巧"，泛指学用一般工具，对微历菜新转够能学用计算机这种智力工具，就不仅仅是"生巧"了，而且还"益智"，即有利于开发智力。计算机中古到长浓缩着人类智慧的结晶，集成着现代人的思维方式和科学方法，通过人脑指挥电脑、电脑帮助人脑的过程，会使人越来越聪明，越来越仍益采能干。在新世纪大智大勇，富有创造才能的人，一定是会使用电脑帮自己工作的人。 专家谈“如何学好电脑”(中) 上网 计算机教育不仅仅是学科教育，更重要的是一种文化教育。目前，分布在五大洲的几千万台计算机已经联到了互联网上，形成了一种新的文化氛围；会不会使用网络成为衡量现代人文化水准的一个新尺度。在网络文化氛围中，获取信息、处理信息、交流信息的能力十分重要，这也是现代人的一种基本能力，从某种意义上看，" 网络就是计算机"。学习网络方面的知识与技能是十分重要的，谁不充分认识这件事的重要性，将来就会追悔莫及。另一方面，文化不等于文明，网络上存在着很多很有用的东西，但也有糟粕，怎样区分有用的信息和无用的信息，识别香花与毒草的能力，也是现代人的一种基本能力。在上网这件事上，"因噎废食"不可取，打点"预防针"却是必要的。 计算机教育不仅仅是学科教育，更重要的是一种文化教育。目前，分布在五大洲的几千万台计算机已经联到了互联网上，形成了一种新的文化氛围；会不会使用网络成为衡量现代人文化水准的一个新尺度。在网络文化氛围中，获取信息、处理信息、交流信息的能力十分重要，这也是现代人的一种基本能力，从某种意义上看，" 网络就是计算机"。学习网络方面的知识与技能是十分重要的，谁不充分认识这件事的重要性，将来就会追悔莫及。另一方面，文化不等于文明，网络上存在着很多很有用的东西，但也有糟粕，怎样区分有用的信息和无用的信息，识别香花与毒草的能力，也是现代人的一种基本能力。在上网这件事上，"因噎废食"不可取，打点"预防针"却是必要的。 刘瑞挺：全国高等院校计算机基础教育研究会副理事长、天津南开大学计算机与系统科学系教授、《个人电脑》杂志社总编 "计算机普及要从娃娃抓起"已经成为一条公理。家长、教师、学校、社会都对孩子的电脑教育给予了极大的关怀。就在这时，少儿NIT出现了，而且，立刻引起社会的热烈反响。教育部考试中心的咨询整天不断，已有28个省市自治区承办。那么，什么是少儿NIT呢？ NIT是全国计算机应用技术证书考试的缩写，现在要把它推广到少年儿童中，所以称为少儿NIT。小孩要这种证书有什么用呢？也许还有人会火冒三丈："为什么要用考试来摧残幼小的心灵？"且慢，弹钢琴不是也有考级吗？没有人说它在摧残孩子。原因是这些孩子有音乐细胞，而且乐此不疲。如果，孩子并无音乐天赋，家长非骂即打地硬逼他弹琴，那就真是摧残了。其实考试不等于就是应试教育，而且少儿NIT考试的"只记成功、不记失败"更与摧残毫不沾边，它以上机培训为主，一边学一边通过，乃是推动素质教育的利器。 大多数孩子都会喜欢电脑，这是由电脑的特性决定的。孩子的童心是好奇、好问、好学、好玩、好动、好斗、好强、好胜，而电脑丰富多彩的软件正好能满足孩子多方面的渴望。把这些辅助智力工具尽快、尽早地交给孩子，他们会终生受益。只要孩子有一种爱好，就可以通过这一爱好让他喜欢上电脑。爱好语文的可以用它写文章，爱好算术的可以用它解题，爱好美术的可以用它绘画，爱好音乐的可以用它作曲。他们可以通过不同的途径喜欢上电脑。那么，会不会有的孩子无论如何也不喜欢电脑呢？会的。但这又有什么关系呢？这种孩子不会超过5%，恐怕需要特殊方式来关怀他们。 现在，少儿NIT已推出十个模块：操作基础、文字、表格、画图、上网、音乐、动画、编程、多媒体、数据库。每个模块都由过程式培训、作品设计、上机考试组成。凡获得三个模块证书者，可申请少儿NIT铜牌证书；获得六个者，可申请银牌证书；获得十个者，可申请金牌证书。这些证书肯定能成为他们走向信息化、数字化的坚实台阶，为他们成为新世纪的建设者奠定稳固的基础。 随着社会经济的发展，人们正在改变着自己的观点。有些领导说："如果放慢落后地区普及计算机的速度，就会加大与先进地区的差距，使教育更不公平"；有些家长说："我要和孩子一起学电脑"，"早买、晚买，需要就买。低档、高档，合用就行"；有些教师说："自古英雄出少年，电脑学得好、其他功课也学得好的孩子大有人在"。 新世纪的到来，会使电脑和网络成为我们生活中不可或缺的信息源泉。"海阔凭鱼跃，天高任鸟飞"。中国孩子从小就在信息海洋中游弋的时代就要到来。 专家谈“如何学好电脑”(下) 什么年龄开始学电脑 吕品：全国中小学计算机教材审查委员、北京信息学奥林匹克学校副校长、北京西城区电教馆计算机室主任 这是一个看似简单、其实很复杂的问题。所谓简单，即似乎只要用一个数字就可以回答：6岁、10岁或12岁。说它复杂，是因为这个"学"字可以有不同的理解和不同的层次。是学习电脑的技术还是学习专业知识？是学习操作还是学习应用？是仅仅和电脑交朋友还是要熟练地掌握？不同的层次、不同的要求就有不同的回答。对于绝大多数人来说，学习电脑不是为了成为一名计算机专家，而是为了应用。因此，我仅在这一学习层次内谈谈自己的看法。 学习电脑的特殊性 电脑是高科技的产品，它的内部结构、工作原理，硬件的制造技术极其复杂，是科学的象牙之塔。但是它的使用又是那么方便、简单，学习电脑的基本操作要比学开汽车，或学习一个学科知识容易得多。这是其他机器所根本不能相比的。现在一些所谓自动洗衣机、傻瓜相机等机器很容易使用，就是因为它们内部安装了"微型电脑"的缘故。 由于学习电脑这种特殊性，因此学习电脑从初级到高级有多个层次。这与照相一样，可以学习用"傻瓜相机"一按就照的初级摄影，也可以学习用专业相机、具备丰富专业知识的高级摄影。 从普及的角度讲，可以有：与电脑交朋友、用电脑帮助学习、学习基本操作技能、学习电脑使用、学习电脑的应用、学习一些电脑基础知识等几个层次。 幼儿就可以"用电脑" 我国普及电脑知识已经有近20年了。积20年的工作经验，不少人认为，从3岁半开始，就可以接触电脑，"与电脑交朋友"。儿童从3岁～7岁为幼儿期；从生理上分析，这个阶段幼儿的手的动作开始协调，可以按键和用鼠标了，因此，也可以进行一些电脑的操作，在几个幼儿园的实践也证明了这些。 如：在北京的北海幼儿园、铁道部幼儿园等都开展了电脑的活动。以上事实说明，学习电脑没有年龄限制，只要有动手能力，就可以和电脑交朋友。 根据工作经验，在幼儿中普及电脑，应注意以下几点 一是在用电脑中学电脑即主要是把电脑作为一个开发幼儿智力的工具来使用。在使用中使幼儿喜欢电脑，愿意和电脑交朋友，潜移默化地学到一些必要的电脑操作技能和知识。希望采纳

编程高中通常学习PASCAL语言 也有学BASIC的 至于学VB的我还没见过

什么是编程教育机器人啊？

一、编程机器人是一个充满逻辑思维，数学运算，设想推理的游戏。它的所有运作需要根据你给出的命令来执行，你需要让机器人点亮每个关卡中的地板。推荐了解童心制物的mBot入门级编程机器人套件。作为入门级的STEAM教育机器人，mBot让机器人编程学习和教学变得简单有趣。只需一把螺丝刀，一份入门指南，一节课的时间，孩子就能从零开始，体验动手创造的乐趣，认识各种机器人机械和电子零件，入门学习积木式编程，并锻炼逻辑和设计思维。

二、机器人编程教育是以物理硬件和软件编程相结合，为使机器人完成某种任务而设置动作顺序的编程语言教育。主要分为两块：搭建和编程。通过思考设计、搭建、组装、编写程序、并通过编写好的程序运行机器人。是激发孩子学习、观察、思考、探究、动手、合作等多方面兴趣的科学启蒙教育；是培养孩子的综合能力、寓教于乐的一种教育方式。蚂蚁向上，值得你选择。

三、准确来说，编程教育机器人应该算是两门课程吧，编程教育属于一门，操控机器人属于一门，编程教育是机器人的基础，想要更好的控制机器人，让其更先进，那么就需要学号编程基础，因为只有逻辑思维才能更好的设计好机器人的行为！

四、机器人通过编程来控制，机器人教育包含了结构、机械原理、电子部件的使用，“七个小蓝猴”编程机器人课程覆盖3-12岁的编程课程体系，遵循美国CSTA标准设计，由公司自主研发的Rainbow系列电子积木入手，过度到scratch、然后再到Python语言的学习，逐步进阶，整个课程系统、完善、逻辑性强。有效衔接从入门模块编程到实战代码编程。

五、小卡机器人 就 是 编 程 教 育 机 器 人 的 ， 不 仅 是 孩 子 的 玩 伴 ， 还 可 以 开 发 孩 子 的 创 造 力 ， 提 升 孩 子 想 象 力 ， 让 孩 子 从 玩 乐 中 学 习 知 识 。

六、教育机器人的学习主要分两块，一块是搭建，一块是编程。在搭建过程中，会涉及物理、数学、工程结构上的原理。孩子需要综合考虑各方面的因素绘制设计蓝图，然后才能用零件搭建出自己设计的机器人。这要求孩子具备细致的观察力。其中有一步拼搭得不好，都会影响后面的进程。这对孩子的动手能力有很大的锻炼。在设计机器人的过程中，孩子的思维需要在虚实空间中灵活转换，也会锻炼孩子的抽象思维。在编程过程中，孩子需要学习如何把大问题不断分割成小问题，思考如何把代码合理的安排在整个程序中，才能让程序流畅的处理输入、演算、直到输出，这对小孩对事物的逻辑分析能力会有极大的提升。

机器人控制算法如何编写

基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计 摘要：以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象，分析了该机器人的结构设计。该机器人采 用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构，具有开放性强、运算速度快等特点，对其工作原理 进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现，具有良好的人机交互 功能，对各组成模块的作用进行了说明。所设计的开放式5R工业机器人系统，具有较好的实用性。 关键词：开放式；关节型；工业机器人；控制软件 0引言 工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到 了广泛的应用，也对工程技术人员提出更高的要求，作 为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这 站整艺相金记一非一 先进技术。为了能更她留府鱼掌织别内远采八好地加强技术人员对工业机量仍听啊试顾呢九让器 人的技能实践与技术掌握，需要开放性强的设备日损半来满 足要求。本文阐述了我们所开发设计的一种5官胞R关节 型工业机器人系统，可以作为通用的工业机器人应用 于现场，也可作为教学培训设备。 1 5R工业机器人操作机结构设计 关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进 行定位品械，由2个或3个腕时排较白连供跑胜境关节进行定向，其中搞志景元一个肩关节 绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这缩民银美两个肩关节 轴线正交。肘关节平行于第二个肩关节轴线。这种构 型的机器人动作灵活、工作空间大，序群威款布半在作业空间内手臂 的干涉最小，结构紧凑，占地面积小，关节上相对运动部 位容易密掌势神草制乙报例证扬安封防尘，但运动学复杂、运动学反解困难，诗世极一抗止右印销控制 时计算量大。在工业用化定配娘走古让应用是一种通用型机器人¨。 1．1 5R工业机器人操作机结构 所设计的5R关节型机器人具有5个自由度，结构 简图如图1所示。5个自由苏号世度分别是：肩部旋转关节 J1、大臂旋转关节J2、小臂旋转屋九不农纸们镇几关节J3、手腕仰俯运动 关节J4和在旋转运动关节J5。总体设计思想为：选用 伺服电机(带制动器)驱动，通过同步带、轮系等机械机 构进行间接围延六境双传动。腕关节上设计有装配手爪用调只训路烧法兰， 通过不断地更换手爪来实现不同的作业任务。 1．2 5R工业机器人参数 表1为设计的5R工业机器人参数。 2 5R工业机器人开放式控制系统 机器人控制技术对其性能的优良起着重大的作用。随着机器人控制技术的发展，针对结构封闭的机 器人控制器的缺陷，开发“具有开发性结构的模块化、 标准化机器人控制器”是当前机器人控制器发展的趋 势]。为提高稳定性、可靠性和抗干扰性，采用“工业 PC+DSP运动控制器”的结构来实现机器人的控制：伺 服系统中伺服级计算机采用以信号处理器(DSP)为核 心的多轴运动控制器，借助DSP高速信号处理能力与 运算能力，可同时控制多轴运动，实现复杂的控制算法 并获得优良的伺服性能。 2．1基于DSP的运动控制器MCT8000F8简介 深圳摩信科技公司MCT8000F8运动控制器是基 于网络技术的开放式结构高性能DSP8轴运动控制器， 包括主控制板、接口板以及控制软件等，具有开放式、 高速、高精度、网际在线控制、多轴同步控制、可重构 性、高集成度、高可靠性和安全性等特点，是新一代开 放式结构高性能可编程运动控制器。 图2为DSP多轴运动控制器硬件原理图。图中增 量编码器的A0(／A0)、B0(／B0)、c0(／CO)信号作为 位置反馈，运动控制器通过四倍频、加减计数器得到实 际的位置，实际位置信息存在位置寄存器中，计算机可 以通过控制寄存器进行读取。运动控制卡的目标位置 由计算机通过机器人运动轨迹规划求得，通过内部计 算得到位置误差值，再经过加减速控制和数字滤波后， 送到D／A转换(DAC)、运算放大器、脉宽调制器 (PWM)硬件处理电路，转化后输出伺服电机的控制信 号或PWM信号。各个关节可以完成独立伺服控制，能 够实现线性插补控制、二轴圆弧插补控制。 2．2机器人控制系统结构及工作原理 基于PC的Windows操作系统，因其友好的人机界 面和广泛的用户基础，而成为基于PC控制器的首选。 采用PC作为机器人控制器的主机系统的优点是：①成 本低；②具有开放性；③完备的软件开发环境和丰富的 软件资源；④良好的通讯功能。机器人控制结构上采 用了上、下两级计算机系统完成对机器人的控制：上级 主控计算机负责整个系统管理，下级则实现对各个关 节的插补运算和伺服控制。这里通过采用一台工业 PC+DSP运动控制卡的结构来实现机器人控制。实验 结果证明了采用Pc+DSP的计算结构可以充分利用 DSP运算的高速性，满足机器人控制的实时需求，实现 较高的运动控制性能。 机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基 于DSP的运动控制器、伺服驱动器、伺服电动机及光电 编码器组成。伺服系统包含三个反馈子系统：位置环、 速度环、电流环，其工作原理如下：执行元件为交流伺 服电动机，伺服驱动器为速度、电流闭环的功率驱动元 件，光电编码器担负着检测伺服电机速度和位置的任 务。伺服级计算机的主要功能是接受控制级发出的各 种运动控制命令，根据位置给定信号及光电编码器的 位置反馈信号，分时完成各关节的误差计算、控制算法 及D／A转换、将速度给定信号加至伺服组件的控制端 子，完成对各关节的位置伺服控制。管理级计算机采用 586工控机(或便携笔记本)，主要完成离线编程、仿真、 与控制级通讯、作业管理等功能；控制级计算机采用586 工控机，主要完成用户程序编辑、用户程序解释，向下位 机运动控制器发机器人运动指令、实时监控、输入输出 控制(如打印)等。示教盒通过控制级计算机可以获得 机器人伺服系统中的数据(脉冲、转角)，并用于控制级 计算机控制软件中实现对机器人的示教及控制。 3 5R工业机器人运动控制软件设计 5R工业机器人控制软件采用C++Builder编程， 最终软件运行在Windows环境下。C++Builder对在 Windows平台下开发应用程序时所涉及到的图形用户 界面(GUI)编程具有很强的支持能力，提供了可视化 的开发环境，可以方便调用硬件厂商提供的底层函数， 直接对硬件进行操作，而且生成目标代码效率高。 所设计的控制软件为分级式模块化结构。 管理级主模块具有离线编程、图形仿真、资料查询 及故障诊断等功能，其结构如图4所示。 (1)离线编程模块利用计算机图形学的成果，建立 机器人及其工作环境的模型，利用规划算法，通过对图 形和对象的操作，编制各种运动控制，在离线情况下生 成工作程序。 (2)图形仿真模块可预先模拟结果，便于检查及优 化。 (3)资料查询模块可以查阅当日工作及近期工作 记录、相关资料(生产数量、班次等)，并可以打印输出 存档。 (4)故障诊断模块可以实时故障诊断，以代码形式显 示出故障类型，并为技术人员排除故障提供帮助信息。 控制级主模块软件结构如图5所示。 (1)复位模块使得机器人停机时或动作异常时，通 过特定的操作或自动的方式，使机器人回到作业原点。 机器人在作业原点，机构的各运动副所受力矩最小，它 确定了机器人待机的安全位姿。 (2)系统提供两种示教方法。第一种示教方法即 “下位机+示教盒”的示教方法：示教盒和下位机操作 界面上的手动操作开关分别对应着装配机器人的各种 动作和功能。通过高、中、低速、点动等速度档次的选 择，对机器人进行大致的定位和精确的位置微调。并 存储期望的运动轨迹上机器人的位置、姿态参数。第 二种方法即离线仿真的示教方法。这种示教方法是在 计算机上建立起机器人作业环境的模型，再在这个模 型的基础上生成示教数据的一种应用人工智能的示教 方法。进行示教时使用计算机图示的方法分析机器人与作业模型的位置关系，也可以通过特定指令指定机 器人的运动位置…。 4结束语 所开发的开放式工业机器人系统具有以下特点： (1)采用分布式二级控制结构，运动控制由基于 DSP的运动控制器M'CT8000F8完成，增加了系统的开 放性，以及运行处理的快速性及可靠性。 (2)考虑到具有良好的通用性，可以作为通用机器 人使用，具有较好的产业化、商品化前景。 (3)计算机辅助软件采用基于Windows平台的 c++编程，通过调用底层函数可以对硬件进行直接操 作，可视化环境可提供良好的人机交互操作界面。 通过本机器人系统的研究开发，可极大地满足工 业现场对机器人的开放性要求，进一步提高我国工矿 企业自动化水平。同时，也可作为机器人技术训练平 台，加强工程人员能力锻炼。 [参考文献] [1]马香峰，等．工业机器人的操作机设计[M]．北京：冶金工 业出版社，1996． [2]吴振彪．工业机器人[M]．武汉：华中理工大学出版社， 2006． [3]蔡自兴．机器人学[M]．北京：清华大学出版社，2003． [4]王天然，曲道奎．工业机器人控制系统的开放体系结构 [J]．机器人，2002，24(3)：256—261． [5]深圳摩信科技有限公司．MCT8000系列控制器使用手册 [z]．深圳：深圳摩信科技有限公司，2001． [6]张兴国．环保压缩机装配机器人的运动学分析[J]．南通 工学院学报，2004(1)：32—34，38． [7]张兴国．计算机辅助环保压缩机装配机器人运动学分析 [J]．机械设计与制造，2005(3)：98—100， [8]本书编写委员会编著．程序设计VisualC++6[M]．北京： 电子工业出版社，2000． [9]吴斌，等．OpenGL编程实例与技巧[M]．北京：人民邮电出 版社，1999． [10]江早．OpenGLVC／VB图形编程[M】．北京：中国科学技 术出版社，2001． [11]韩军，等．6R机器人运动学控制实验系统的研制[J]．实 验室研究与探索，2003(5)：103—104．

少儿编程有没有必要学？

有必要孩子还是很有必要学少儿编程的。并不是说家长一定要培养孩子当程序员，而是通过趣味的编程教学，让孩子可以学会利用计算机实现自己各种各样的想法、功能和目的，促进孩子的综合竞争力的提升。而且未来国家的发展需要这样的人才来发展技术，那么就必须从小就培养孩子学习编程。说到少儿编程这个词汇，大部分的家长都十分的排斥。不想让孩子以后做程序员，觉得学了也没有什么用。不过孩子还是很有必要学少儿编程的。并不是说家长一定要培养孩子当程序员，而是通过趣味的编程教学，让孩子可以学会利用计算机实现自己各种各样的想法、功能和目的，促进孩子的综合竞争力的提升。而且未来国家的发展需要这样的人才来发展技术，那么就必须从小就培养孩子学习编程。1、编程可以帮助孩子培逻辑思维能力和抽象思维能力。为了使计算机能够理解人的意图，必须将解决的问题的思路、方法、和手段通过计算机能够理解的形式告诉计算机，使得计算机能够根据人的指令一步一步去工作，完成某种特定的任务。学习编程能够培养孩子的体系化思维、逻辑思维和抽象思维。2、编程可以提升孩子的创造力，帮助孩子跳出思维定式。根据调查结果显示，孩子在15岁后便会形成思维定式，如果在此前孩子从未有过发挥独一无二的创造力的机会，将来不管遇到什么样挑战，大脑会惯性地告诉孩子这件事是无能为力的，孩子的人生从此变得平庸。而编程的过程“就像艺术一样在创作”，孩子们会享受到创造的乐趣。3、编程可以增强孩子自信心，提高做事情的专注力。完成一个完整程序的制作能够有效提高孩子做事情的专注力，一个由自己一步步建立而来的作品更是能够增强孩子的自信心，让孩子可以更有勇气地面对将来学习和生活中可能遇到的挫折。4、编程会发展成为孩子最基本的能力之一。随着技术的发展，特别是智能时代的到来，编程已不是工程师的专利。编程会成为下一个“通用语言”。所以，孩子从小就可以通过一些像Light-bot、Scratch、小卡机器人等编程工具来学习编程。

如果孩子感兴趣当然让孩子学校，因为我大姑家孩子在酷叮猫学编程好几年了，孩子思维逻辑很好，在学校成绩也不错，未来想通过编程升学呢，所以想让孩子学

报了少儿编程的培训班会不会耽误学习？

一、可以利用闲余的时间去上培训班的，不要耽误上课的时间，就不会耽误你的学习的，只要上课认真听讲，就没有问题的。

二、是不会耽误学习的哦，我家孩子在极客晨星学习少儿编程，才二年级，本来是一个很不喜欢学习，和爱动的人，我说什么也不会听我的话，还就知道要玩游戏，自从极客晨星学习了一段时间编程后，整个人都变了，能够自己坐下来学习了，还特别有自己的想法，学习也跟上来了，我很欣慰呢。

三、威海不知道有没有达内，他们有推出少儿编程，比较牛的样子！

不要怕背不过命令没事每天都用就自然而然 的记住了